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经典目标检测YOLO系列(三)YOLOv3的复现(2)正样本的匹配、损失函数的实现

我们在之前实现YOLOv2的基础上，加入了多级检测及FPN，快速的实现了YOLOv3的网络架构，并且实现了前向推理过程。

经典目标检测YOLO系列(三)YOLOV3的复现(1)总体网络架构及前向处理过程

我们继续进行YOLOv3的复现。

1 正样本匹配策略

1.1 基于先验框的正样本匹配策略

• 官方YOLOv2的正样本匹配思路是根据预测框和目标框的IoU来确定中心点所在的网格，哪一个预测框是正样本。

• 大体上，官方YOLOv3也沿用这一思路，但是细节上有差距。官方YOLOv3也会出现之前所说的三种情况：

  • 前2种情况，IoU都小于iou_thresh或者仅有一个IoU值大于iou_thresh，那么此时会有一个正样本；
  • 第3种情况，即有多个IoU值大于iou_thresh时候，仅仅将IoU最大的哪一个作为正样本。对于剩下样本，由于IoU值已经大于iou_thresh，因此不会被标记为正样本，将其忽略。

• 我们继续沿用之前复现YOLOv2的做法。对于第3种情况，我们不忽略，还是标记为正样本。

  • 第1种情况：如果IoU都小于iou_thresh，为了不丢失这个训练样本，我们选择选择IoU值最大的先验框P_A。将P_A对应的预测框B_A，标记为正样本，即先验框决定哪些预测框会参与到何种损失的计算中去。
  • 第2种情况：仅有一个IoU值大于iou_thresh，那么这个先验框所对应的预测框会被标记为正样本，会参与到置信度、类别及位置损失的计算。
  • 第3种情况：有多个IoU值大于iou_thresh，那么这些先验框所对应的预测框都会被标记为正样本，即一个目标会被匹配上多个正样本。

• 由于YOLOv3中添加了多级检测，因此部分代码细节有所差异。

1.2 代码实现

1.2.1 正样本匹配

pytorch读取VOC数据集：

• 一批图像数据的维度是 [B, 3, H, W] ，分别是batch size，色彩通道数，图像的高和图像的宽。

• 标签数据是一个包含 B 个图像的标注数据的python的list变量（如下所示），其中，每个图像的标注数据的list变量又包含了 M 个目标的信息（类别和边界框）。

• 获得了这一批数据后，图片是可以直接喂到网络里去训练的，但是标签不可以，需要再进行处理一下。

[{'boxes': torch.tensor([[120.,   0., 408.,  23.],[160.,  59., 416., 256.],[172.,  24., 218., 128.],[408.,  35., 416.,  75.],[  0.,  64.,   8., 186.]]),  # bbox的坐标(xmin, ymin, xmax, ymax'labels': torch.tensor([ 6,  6, 14,  6, 19]),       # 标签'orig_size': [416, 416]                             # 图片的原始大小},{'boxes': torch.tensor([[367., 255., 416., 416.],[330., 302., 416., 416.]]),'labels': torch.tensor([14, 13]),'orig_size': [416, 416]}
]

标签处理主要包括3个部分，

• 一是将真实框中心所在网格对应正样本位置(anchor_idx)的置信度置为1，其他默认为0
• 二是将真实框中心所在网格对应正样本位置(anchor_idx)的标签类别为1(one-hot格式)，其他类别设置为0
• 三是将真实框中心所在网格对应正样本位置(anchor_idx)的bbox信息设置为真实框的bbox信息。

# 处理好的shape如下：
# gt_objectness  
torch.Size([2, 10647, 1])  # 10647=52×52×3 + 26×26×3 + 13×13×3
# gt_classes
torch.Size([2, 10647, 20])
# gt_bboxes
torch.Size([2, 10647, 4])

1.2.2 具体代码实现

• 对于一个目标框，我们先计算它和9个先验框的IoU，然后先用阈值进行筛选
• 然后，我们会遇到之前说的3种情况，处理方法和YOLOv2一致。
• 在确定哪个先验框为正样本后，我们还要通过公式iou_ind // self.num_anchors确定这个先验框来自哪个尺度。
  • 一个很小的目标框，它和较小的先验框的IoU理应大一些，因此会被分配到网格密集的C3尺度上；
  • 相反，一个很大的目标框，它和较大的先验框的IoU理应大一些，因此会被分配到网格稀疏的C5尺度上；
  • 中等大小的目标框，被分配到C4尺度上。

# RT-ODLab/models/detectors/yolov3/matcher.py
import numpy as np
import torchclass Yolov3Matcher(object):def __init__(self, num_classes, num_anchors, anchor_size, iou_thresh):self.num_classes = num_classesself.num_anchors = num_anchorsself.iou_thresh = iou_threshself.anchor_boxes = np.array([[0., 0., anchor[0], anchor[1]]for anchor in anchor_size])  # [KA, 4]def compute_iou(self, anchor_boxes, gt_box):"""函数功能: 计算目标框和9个先验框的IoU值anchor_boxes : ndarray -> [KA, 4] (cx, cy, bw, bh).gt_box : ndarray -> [1, 4] (cx, cy, bw, bh).返回值: iou变量，类型为ndarray类型，shape为[9,], iou[i]就表示该目标框和第i个先验框的IoU值"""# 1、计算9个anchor_box的面积# anchors: [KA, 4]anchors = np.zeros_like(anchor_boxes)anchors[..., :2] = anchor_boxes[..., :2] - anchor_boxes[..., 2:] * 0.5  # x1y1anchors[..., 2:] = anchor_boxes[..., :2] + anchor_boxes[..., 2:] * 0.5  # x2y2anchors_area = anchor_boxes[..., 2] * anchor_boxes[..., 3]# 2、gt_box复制9份，计算9个相同gt_box的面积# gt_box: [1, 4] -> [KA, 4]gt_box = np.array(gt_box).reshape(-1, 4)gt_box = np.repeat(gt_box, anchors.shape[0], axis=0)gt_box_ = np.zeros_like(gt_box)gt_box_[..., :2] = gt_box[..., :2] - gt_box[..., 2:] * 0.5  # x1y1gt_box_[..., 2:] = gt_box[..., :2] + gt_box[..., 2:] * 0.5  # x2y2gt_box_area = np.prod(gt_box[..., 2:] - gt_box[..., :2], axis=1)# 3、计算计算目标框和9个先验框的IoU值# intersectioninter_w = np.minimum(anchors[:, 2], gt_box_[:, 2]) - \np.maximum(anchors[:, 0], gt_box_[:, 0])inter_h = np.minimum(anchors[:, 3], gt_box_[:, 3]) - \np.maximum(anchors[:, 1], gt_box_[:, 1])inter_area = inter_w * inter_h# unionunion_area = anchors_area + gt_box_area - inter_area# iouiou = inter_area / union_areaiou = np.clip(iou, a_min=1e-10, a_max=1.0)return iou@torch.no_grad()def __call__(self, fmp_sizes, fpn_strides, targets):"""fmp_size: (List) [fmp_h, fmp_w]fpn_strides: (List) -> [8, 16, 32, ...] stride of network output.targets: (Dict) dict{'boxes': [...], 'labels': [...], 'orig_size': ...}"""assert len(fmp_sizes) == len(fpn_strides)# preparebs = len(targets)gt_objectness = [torch.zeros([bs, fmp_h, fmp_w, self.num_anchors, 1]) for (fmp_h, fmp_w) in fmp_sizes]gt_classes = [torch.zeros([bs, fmp_h, fmp_w, self.num_anchors, self.num_classes]) for (fmp_h, fmp_w) in fmp_sizes]gt_bboxes = [torch.zeros([bs, fmp_h, fmp_w, self.num_anchors, 4]) for (fmp_h, fmp_w) in fmp_sizes]# 第一层for循环遍历每一张图像for batch_index in range(bs):targets_per_image = targets[batch_index]# [N,]   N表示一个图像中有N个目标对象tgt_cls = targets_per_image["labels"].numpy()# [N, 4]tgt_box = targets_per_image['boxes'].numpy()# 第二层for循环遍历这张图像标签的每一个目标数据for gt_box, gt_label in zip(tgt_box, tgt_cls):# get a bbox coordsx1, y1, x2, y2 = gt_box.tolist()# xyxy -> cxcywhxc, yc = (x2 + x1) * 0.5, (y2 + y1) * 0.5bw, bh = x2 - x1, y2 - y1gt_box = [0, 0, bw, bh]# check targetif bw < 1. or bh < 1.:# invalid targetcontinue# 1、计算该目标框和9个先验框的IoU值# compute IoUiou = self.compute_iou(self.anchor_boxes, gt_box)iou_mask = (iou > self.iou_thresh)# 2、基于先验框的标签分配策略label_assignment_results = []# 第一种情况：所有的IoU值均低于阈值，选择IoU最大的先验框if iou_mask.sum() == 0:# We assign the anchor box with highest IoU score.iou_ind = np.argmax(iou)# 确定选择的先验框在pyramid上的level及anchor indexlevel = iou_ind // self.num_anchors              # pyramid levelanchor_idx = iou_ind - level * self.num_anchors  # anchor index# get the corresponding stridestride = fpn_strides[level]# compute the grid cell# 计算该目标框在level尺度的网格坐标xc_s = xc / strideyc_s = yc / stridegrid_x = int(xc_s)grid_y = int(yc_s)# 存下网格坐标、尺度level以及anchor_idxlabel_assignment_results.append([grid_x, grid_y, level, anchor_idx])else:# 第二种和第三种情况：至少有一个IoU值大于阈值for iou_ind, iou_m in enumerate(iou_mask):if iou_m:level = iou_ind // self.num_anchors              # pyramid levelanchor_idx = iou_ind - level * self.num_anchors  # anchor index# get the corresponding stridestride = fpn_strides[level]# compute the gride cellxc_s = xc / strideyc_s = yc / stridegrid_x = int(xc_s)grid_y = int(yc_s)label_assignment_results.append([grid_x, grid_y, level, anchor_idx])# label assignment# 获取到被标记为正样本的先验框，我们就可以为这次先验框对应的预测框制作学习标签for result in label_assignment_results:grid_x, grid_y, level, anchor_idx = resultfmp_h, fmp_w = fmp_sizes[level]if grid_x < fmp_w and grid_y < fmp_h:# objectness标签，采用0，1离散值(gt_objectness为list,存3个尺度的正样本)gt_objectness[level][batch_index, grid_y, grid_x, anchor_idx] = 1.0# classification标签，采用one-hot格式cls_ont_hot = torch.zeros(self.num_classes)cls_ont_hot[int(gt_label)] = 1.0gt_classes[level][batch_index, grid_y, grid_x, anchor_idx] = cls_ont_hot# box标签，采用目标框的坐标值gt_bboxes[level][batch_index, grid_y, grid_x, anchor_idx] = torch.as_tensor([x1, y1, x2, y2])# [B, M, C]gt_objectness = torch.cat([gt.view(bs, -1, 1) for gt in gt_objectness], dim=1).float()gt_classes = torch.cat([gt.view(bs, -1, self.num_classes) for gt in gt_classes], dim=1).float()gt_bboxes = torch.cat([gt.view(bs, -1, 4) for gt in gt_bboxes], dim=1).float()return gt_objectness, gt_classes, gt_bboxesif __name__ == '__main__':anchor_size = [[10, 13], [16, 30], [33, 23],[30, 61], [62, 45], [59, 119],[116, 90], [156, 198], [373, 326]]matcher = Yolov3Matcher(iou_thresh=0.5, num_classes=20, anchor_size=anchor_size, num_anchors=3)fmp_sizes =   [torch.Size([52, 52]), torch.Size([26, 26]), torch.Size([13, 13])]fpn_strides = [8, 16, 32]targets = [{'boxes': torch.tensor([[120.,   0., 408.,  23.],[160.,  59., 416., 256.],[172.,  24., 218., 128.],[408.,  35., 416.,  75.],[  0.,  64.,   8., 186.]]),  # bbox的坐标(xmin, ymin, xmax, ymax'labels': torch.tensor([ 6,  6, 14,  6, 19]),       # 标签'orig_size': [416, 416]                             # 图片的原始大小},{'boxes': torch.tensor([[367., 255., 416., 416.],[330., 302., 416., 416.]]),'labels': torch.tensor([14, 13]),'orig_size': [416, 416]}]gt_objectness, gt_classes, gt_bboxes = matcher(fmp_sizes=fmp_sizes, fpn_strides=fpn_strides, targets=targets)print(gt_objectness.shape)print(gt_classes.shape)print(gt_bboxes.shape)

2 损失函数的计算

• YOLOv3损失函数计算(RT-ODLab/models/detectors/yolov3/loss.py)和之前实现的YOLOv2基本一致，不再赘述
• 对于数据预处理、数据增强等，我们不再采用之前SSD风格的处理手段，而是选择YOLOv5的数据处理方法来训练我们的YOLOv3，我们下次再聊。

结语

• 我们现在已经知道，在多级检测框架时候，先验框自身尺度在标签分配环节起到了重要的作用。

• 自Faster R-CNN工作问世以来，anchor box几乎成为了大多数先进的目标检测器的标准配置之一。但是anchor box的缺陷也是十分明显的，比如以下几点：

  • 首先，anchor box的长宽比、面积和数量依赖于人工设计。纵然YOLOv2给出了基于kmeans聚类算法的设计anchor box的尺寸，但是anchor box的数量仍旧是个问题；
  • 无论多么精心设计anchor box，一旦固定下来后，就不会再被改变。模型在一个训练集上被训练之后，已设定好的anchor box尽管可能在这个数据分布上表现够好，可一旦遇到不位于该数据分布的场景时，anchor box就可能存在不能泛化到新目标的问题；
  • 另外，大量的anchor box使得预测框的数量变多，从而使得后处理阶段要处理大量的预测框，不仅加剧了算力消耗，也会拖慢模型的检测速度；

• 但是，如果没有先验框，能否做多级检测呢？

  • 没有先验框进行多级检测，即anchor-free架构，首先要解决哪个目标框应该被来自哪个尺度的预测框学习，即多尺度标签匹配问题。

  • 在2019年，FCOS检测器被提出，其最大的特点就是彻底抛去了一直以来的anchor box，那么FCOS如何解决多尺度匹配问题呢?

    • FCOS一共使用五个特征图 P3、P4、P5、P6和P7 ，其输出步长stride分别为 8、16、32、64和128。FCOS为这每一个尺度都设定了一个尺度范围，即对于特征图 P_i ，其尺度范围是 (m_i−1,m_i) ，这五个尺度范围分别为 (0,64) 、(64,128)、(128,256)、(256,512)，以及(512,∞)。

      首先，我们去遍历特征图Pi上的每一个anchor，假设每一个anchor的坐标为 (xs_a+0.5，ys_a+0.5) ，其中(xs_a，ys_a)为anchor的左上角点坐标，也就是我们以前熟悉的网格左上角坐标的概念，但我们又为之加上了0.5亚像素坐标，即网格的中心点。我们求出特征图P_i上的anchor在输入图像上的坐标 (x_a，y_a) ，计算公式如下所示：
      $$\begin{gathered} x_a=x{s}_a\ast s+s/2 \\ {y}_a=y{s}_a\ast s+s/2 \end{gathered}$$
      然后，我们求出处在边界框内的每一个anchor到边界框的四条边的距离：
      $$\begin{gathered} l^{\ast }=x_a-x_1 \\ {t}^{\ast }=y_a-y_1 \\ {r}^{\ast }=x_2-x_a \\ {b}^{\ast }=y_2-y_a \end{gathered}$$
      我们取其中的最大值 m=max(l∗,t∗,r∗,b∗) ，如果 m 满足 m_i−1<m<m_i ，则该anchor将被视为正样本，去学习自己到目标框四条边的距离。反之则为负样本。

      若是目标框的尺寸偏小，那它内部的anchor就会更多地落在较小的范围内，比如: (0，64)，反之，则会更多地落在较大的范围内，如: (256，512) 。

      换言之，FCOS设置的五个范围本质上是一种和目标自身大小相关的尺度范围，是基于一种 小的目标框更应该让输出步长小的也就是更大的特征图去学习，大的目标框则应该让输出步长更大的特征图去学习的直观理解。

    • 但这个尺度还需要人工设计，没有摆脱人工先验的超参。

  • 旷视科技在YOLOX种提出了SimOTA，摆脱了人工先验的超参，实现了真正意义的anchor-free，具体细节以后再讲。