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在FreeRTOS中，互斥量是一种用于保护共享资源的同步机制。它通过二进制信号量的方式，确保在任意时刻只有一个任务可以获取互斥量并访问共享资源，其他任务将被阻塞。使用互斥量的基本步骤包括创建互斥量、获取互斥量、访问共享资源和释放互斥量。互斥量在FreeRTOS中起到了重要的作用，保护共享资源的访问，提供了一种有效的同步机制，确保任务之间的协作和数据的一致性。

互斥量的理解

在FreeRTOS中，互斥量是一种用于保护共享资源的同步机制。它是一种二进制信号量，只有两种状态：可用和不可用。当互斥量可用时，一个任务可以获取互斥量并访问共享资源，而其他任务将被阻塞。当互斥量不可用时，任务将等待直到互斥量可用。

互斥量使用的相关函数

1. xSemaphoreCreateMutex()

   • 作用：创建一个互斥量。
   • 原型：SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex(void)
   • 参数：无。
   • 返回值：返回一个指向互斥量的句柄（SemaphoreHandle_t）。

2. xSemaphoreTake()

   • 作用：获取（锁定）互斥量。
   • 原型：BaseType_t xSemaphoreTake(SemaphoreHandle_t xMutex, TickType_t xTicksToWait)
   • 参数：
     • xMutex：互斥量的句柄。
     • xTicksToWait：可选参数，指定等待互斥量的时间，单位为时钟周期（Tick）。
   • 返回值：
     • 如果成功获取互斥量，则返回pdPASS。
     • 如果等待超时或其他原因导致获取失败，则返回errQUEUE_EMPTY。

3. xSemaphoreGive()

   • 作用：释放（解锁）互斥量。
   • 原型：BaseType_t xSemaphoreGive(SemaphoreHandle_t xMutex)
   • 参数：xMutex：互斥量的句柄。
   • 返回值：返回pdPASS。

使用互斥量的步骤

1. 创建互斥量：使用xSemaphoreCreateMutex()函数创建一个互斥量。该函数返回一个指向互斥量的句柄。

2. 获取互斥量：在需要访问共享资源的任务中，使用xSemaphoreTake()函数获取互斥量。如果互斥量当前可用，则任务将继续执行。如果互斥量不可用，则任务将被阻塞，直到互斥量可用。

3. 访问共享资源：在获得互斥量后，可以安全地访问共享资源。

4. 释放互斥量：使用xSemaphoreGive()函数释放互斥量。这将使得其他任务可以获取互斥量并访问共享资源。

需要注意的是，获取互斥量后，任务应该在访问共享资源后尽快释放互斥量，以便其他任务能够获取互斥量。否则，如果任务长时间持有互斥量，可能会导致其他任务被阻塞，影响系统的响应性能。
互斥量还有一些其他的使用方式和函数，比如可超时获取互斥量的函数xSemaphoreTake()，以及获取互斥量时阻塞的最长时间等。这些功能可以根据具体需求进行使用。

示例代码

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"// 共享资源
int sharedResource = 0;// 互斥量
SemaphoreHandle_t mutex;void task1(void *pvParameters)
{while (1) {// 获取互斥量xSemaphoreTake(mutex, portMAX_DELAY);// 访问共享资源sharedResource++;// 释放互斥量xSemaphoreGive(mutex);vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));}
}void task2(void *pvParameters)
{while (1) {// 获取互斥量xSemaphoreTake(mutex, portMAX_DELAY);// 访问共享资源sharedResource--;// 释放互斥量xSemaphoreGive(mutex);vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));}
}int main(void)
{// 创建互斥量mutex = xSemaphoreCreateMutex();// 创建任务xTaskCreate(task1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);xTaskCreate(task2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);// 启动调度器vTaskStartScheduler();return 0;
}

在示例中，两个任务分别获取互斥量mutex，然后对共享资源sharedResource进行操作，并在操作完成后释放互斥量。这样可以确保同时只有一个任务能够访问共享资源，避免了数据竞争的问题。